\(a = \frac{g \cdot \sin(\alpha)}{1 + \frac{I}{mR^2}}\)

\(a\) - Przyspieszenie

\(g\) - Przyspieszenie Ziemskie

\(\alpha\) - Kąt Nachylenia Równi

\(I\) - Moment Bezwładności

\(m\) - Masa

\(R\) - Promień

Gdzie:

• \(O_1\) - Oś obrotu ciała
• \(O_2\) - Oś chwilowa
• \(F_z\) - Siła zsuwająca (wypadkowa siły ciężkości ciała i sprężystości podłoża)
• \(T_s\) - Siła tarcia statycznego działajaća na ciało

Sposób 1:

Rozwiązanie poniższego układu równań dynamiki dla osi obrotu ciała znajdującej się w środku masy:

Sposób 2:

Rozwiązanie poniższego układu równań dynamiki dla osi chwilowej znajdującej się w miejscu kontaktu ciała z równią: